Сервопривод MG996R

#include <ESP32Servo.h>

// Создаем объект для управления сервоприводом
Servo myServo;

// Пин управления (выберите GPIO с поддержкой ШИМ)
int servoPin = 18;

void setup() {
  // Настройка Serial Monitor
  Serial.begin(115200);

  // Разрешаем использование всех таймеров для ШИМ на ESP32
  ESP32PWM::allocateTimer(0);
  ESP32PWM::allocateTimer(1);
  ESP32PWM::allocateTimer(2);
  ESP32PWM::allocateTimer(3);

  // Устанавливаем частоту ШИМ (стандарт для серво - 50Гц)
  myServo.setPeriodHertz(50);

  // Подключаем серво на GPIO 18, задаем длительность импульсов в микросекундах
  // Для MG996R обычно 500-2400 или 1000-2000 мкс
  myServo.attach(servoPin, 500, 2400); 

  Serial.println("Сервопривод MG996R готов к работе!");
}

void loop() {
  // Плавное вращение от 0 до 180 градусов
  for (int pos = 0; pos <= 180; pos += 1) {
    myServo.write(pos);    // Устанавливаем позицию
    delay(15);             // Ждем завершения движения
  }

  // Плавное вращение обратно от 180 до 0 градусов
  for (int pos = 180; pos >= 0; pos -= 1) {
    myServo.write(pos);
    delay(15);
  }
}

Этот скетч использует популярную библиотеку ESP32Servo. Для MG996R важно правильно настроить диапазон импульсов в функции attach(). Мы используем стандартные 500-2400 мкс, чтобы охватить полный угловой диапазон сервопривода.

servo:
  - id: robotic_arm_servo
    output: pwm_output

output:
  - platform: esp32_ledc
    pin: GPIO18
    frequency: 50Hz
    id: pwm_output

# Пример управления через ползунок (Number)
number:
  - platform: template
    name: "Угол поворота серво"
    min_value: -100%
    max_value: 100%
    step: 1%
    optimistic: true
    on_value:
      then:
        - servo.write:
            id: robotic_arm_servo
            level: !lambda 'return x / 100.0;'

В ESPHome сервопривод настраивается через компонент управления ШИМ ledc. Мы задаем частоту 50Гц. Обратите внимание, что управление осуществляется через уровень (level) от -1.0 до 1.0.

from machine import Pin, PWM
import time

# Инициализация ШИМ на GPIO 18
servo = PWM(Pin(18))
servo.freq(50)  # Стандартная частота 50Гц

def set_angle(angle):
    # Преобразование угла 0-180 в рабочий диапазон ШИМ
    # Обычно duty 20-120 (от 2% до 12% цикла при 1024-битной точности)
    # Формула может варьироваться для разных моделей MG996R
    duty = int((angle / 180) * 102 + 25)
    servo.duty(duty)

# Цикл поворота
while True:
    set_angle(0)
    time.sleep(1)
    set_angle(90)
    time.sleep(1)
    set_angle(180)
    time.sleep(1)

В MicroPython на ESP32 мы используем класс PWM модуля machine. Функция set_angle() помогает упростить управление, пересчитывая градусы в значения рабочего цикла.